[6회차-1] 로봇 조립하기

1. 부품 확인 및 브림 제거

 

2. 나사 구멍 가공

 

3. 서보모터 채널 확인

  서보모터의 채널에는 규칙이 있습니다. 앞에서부터 1~4번까지 채널 번호가 부여되며 각각의 다리들은 어깨에 속하는 서보모터의 채널 번호보다 10 큰 수로 채널 번호를 부여합니다.

 

4. 브라켓 조립

 

 

5. 로봇 다리 조립

  각각의 다리 방향에 유의하며 왼쪽과 오른쪽의 다리를 2개씩 만듭니다. 서보모터의 기어 부분이 위쪽에 있다는 것에 유의하여 제작합니다.

 

 

6. 어깨용 서보모터 조립

  MG90S 서보모터를 몸체에 조립할 때에는 모터의 기어가 바깥쪽으로 위치하게 조립해야 함을 유의하여 만듭니다.

 

7. 형태 조립

 

 

8. 서보모터 각도 90도로 조정

 

 

예제 소스(12-setup.py) - PCA9685.py가 있는 폴더에서 프로그램 작성

from PCA9685 import * pwm = PCA9685() pwm.setPWMFreq(50)   pwm.setServoPulse(1,60) sleep(1) pwm.setServoPulse(1,90)   sleep(1) pwm.setServoPulse(2,120) sleep(1) pwm.setServoPulse(2,90)   sleep(1)

  위 코드에서 빨간색으로 진하게 입력된 숫자는 서보모터의 채널 번호입니다. 채널 번호를 1~4, 11~14까지 바꾸어서 서보모터의 각도를 90도로 맞추어줍니다. 아래 파일은 서보모터의 각도를 90도로 맞추도록 2가지 스타일로 만들어둔 코드입니다. 다운로드받아 필요에 따라 수정하여 사용할 수 있습니다.

 

PCA9685.py

0.00MB

12.setup.py

0.00MB

12-setup2.py

0.00MB

 

9. 최종 조립

 

 

10. 완성