λ‘œλ΄‡κ΅μœ‘/5회차_μ„œλ³΄λͺ¨ν„°

[5회차-1] HAT으둜 μ„œλ³΄λͺ¨ν„° μ œμ–΄ν•˜κΈ°-1

SSEMπŸ‘Œ 2020. 9. 12. 16:37

1. μ„œλ³΄λͺ¨ν„°

 κ°€. λͺ¨ν„°μ˜ μ’…λ₯˜

  

  1) DCλͺ¨ν„°

    λ‹¨μˆœνžˆ μ „κΈ°λ₯Ό λ„£μœΌλ©΄ λ™μž‘ν•˜λŠ” λͺ¨ν„°λ‘œ 전기에 μ˜ν•΄ μ‹œκ³„λ°©ν–₯으둜 νšŒμ „ν•˜κ±°λ‚˜ λ°˜μ‹œκ³„λ°©ν–₯으둜 νšŒμ „, 그리고 μ „κΈ°λ₯Ό 끊으면 λ©ˆμΆ”λŠ” λ™μž‘μ„ ν•©λ‹ˆλ‹€. 전기에 μ˜ν•œ 속도 λ³€ν™” 극에 λ”°λ₯Έ νšŒμ „ λ°©ν–₯을 λ°”κΎΈλŠ” λ™μž‘λ§Œ κ°€λŠ₯ν•˜μ—¬ 선풍기, μž₯λ‚œκ° μžλ™μ°¨ 같은 곳에 널리 μ‚¬μš©λ©λ‹ˆλ‹€.

 

  2) μ„œλ³΄λͺ¨ν„°

   μ‚¬μš©μžκ°€ μ •ν•œ κ°λ„λ‘œ μ›€μ§μž„μ΄ κ°€λŠ₯ν•œ λͺ¨ν„°μž…λ‹ˆλ‹€. μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λŠ” 0°μ—μ„œ 180°κΉŒμ§€ κ°€λŠ₯ν•˜μ§€λ§Œ, μ €κ°€ν˜•μ˜ μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λŠ” μ–‘ 끝으둜 갈 수둝 λ™μž‘μ΄ μ •κ΅ν•˜μ§€ λͺ»ν•˜κ²Œ λ˜λ―€λ‘œ 5°μ—μ„œ 175° μ •λ„μ˜ λ²”μœ„μ—μ„œ μ‚¬μš©ν•˜λŠ” 것이 μ’‹μŠ΅λ‹ˆλ‹€. μ„œλ³΄λͺ¨ν„° μ€‘μ—λŠ” 360°κΉŒμ§€ νšŒμ „ν•˜λŠ” 것도 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

 

 λ‚˜. SG90 μ„œλ³΄λͺ¨ν„°

  SG90 마이크둜 μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λŠ” μš°λ¦¬κ°€ μ‹€μŠ΅ν™˜κ²½μ—μ„œ κ°€μž₯ 많이 λ³΄κ²Œλ˜λŠ” 일반적인 μ†Œν˜• λͺ¨ν„°μž…λ‹ˆλ‹€. 가격이 μ €λ ΄ν•˜κ³  κ°€λ²Όμš°λ©° μ „λ ₯μ†Œλͺ¨κ°€ 적은 μž₯점이 μžˆμ§€λ§Œ νŒŒμ†μ΄ 잦고 κ°•ν•œ 힘이 ν•„μš”ν•œ κ³³μ—μ„œλŠ” μ‚¬μš©ν•˜κΈ° μ–΄λ ΅μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

 

 λ‹€. MG90Sμ„œλ³΄λͺ¨ν„°

  MG90SλŠ” μœ„μ—μ„œ μ‚΄νŽ΄λ³Έ SG90κ³Ό 크기가 거의 κ°™μ§€λ§Œ λͺ¨ν„° μ•ˆμ— κΈ°μ–΄κ°€ κΈˆμ†μœΌλ‘œ λ˜μ–΄ μžˆμ–΄ SG90에 λΉ„ν•΄ 내ꡬ성과 토크가 더 λ›°μ–΄λ‚©λ‹ˆλ‹€. SG90보닀 μ•ˆμ •μ μ΄κ³  νŠΌνŠΌν•˜λ‹€κ³  λ³Ό 수 μžˆμ§€λ§Œ SG90에 λΉ„ν•΄ 가격이 λΉ„μ‹Έκ³  μ „λ ₯μ†Œλͺ¨κ°€ λ§Žμ€ 단점이 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

 

 λΌ. μ„œλ³΄λͺ¨ν„° μ œμ–΄λ₯Ό μœ„ν•œ PCA9685 HAT

 

  라즈베리파이 GPIO에 직접 연결을 ν†΅ν•΄μ„œλ„ μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λ₯Ό μΆ©λΆ„νžˆ μ œμ–΄ν•  수 μžˆμ§€λ§Œ λ‹€μˆ˜μ˜ μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λ₯Ό μ œμ–΄ν•˜κΈ°μ—λŠ” 물리적으둜 νž˜λ“­λ‹ˆλ‹€. μ΄λŸ¬ν•œ 문제λ₯Ό ν•΄κ²°ν•˜μ—¬ λ‹€μˆ˜μ˜ μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λ₯Ό μ•ˆμ •μ μœΌλ‘œ μ œμ–΄ν•˜κΈ° μœ„ν•΄ PCA9685 HAT을 μΆ”κ°€λ‘œ λΌμ¦ˆλ² λ¦¬νŒŒμ΄μ— μž₯μ°©ν•˜μ—¬ μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λ₯Ό μ œμ–΄ν•  수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

  

  βž©κ²€μ€μƒ‰ ν•€(G)은 GND에 μ—°κ²°(λŒ€λΆ€λΆ„ μ„œλ³΄μ˜ κ°ˆμƒ‰ 와이어에 μ—°κ²°)

  βž©λΉ¨κ°„μƒ‰ ν•€(V)은 5V에 μ—°κ²°λœ Vcc ν•€

  βž©λ…Έλž€μƒ‰ ν•€(S)은 PWM의 μ‹ ν˜Έμ„ μ΄λ©°, 16개의 μ„œλ³΄(ch0~ch15) 지원

 

  μ„œλ³΄λͺ¨ν„°μ— μ—°κ²°λœ 선을 λ°”λ‘œ μ—°κ²°ν•  수 μžˆλ„λ‘ 핀이 λ§Œλ“€μ–΄μ Έ 있으며 0~15λ²ˆκΉŒμ§€ μžˆμ–΄ 16개의 μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λ₯Ό 이 HAT ν•˜λ‚˜λ‘œ μ œμ–΄ν•  수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€. μ„œλ³΄λͺ¨ν„°λŠ” λ™μž‘ μ‹œ μ „λ₯˜κ°€ 많이 ν•„μš”ν•˜λ―€λ‘œ μ•ˆμ •μ μΈ 전원 곡급을 μœ„ν•΄ μ™ΈλΆ€ 전원 μž…λ ₯뢀인 VINκ³Ό GNDκ°€ μžˆμ–΄ 고좜λ ₯의 배터리λ₯Ό μ—°κ²°ν•  수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

 

 

2. PCA9685 HAT μ„€μΉ˜ 및 μ„œλ³΄λͺ¨ν„° μ—°κ²°

 

 

 

3. I2C μ„€μ •

 

  μ„œλ³΄λͺ¨ν„° μ œμ–΄λ₯Ό μœ„ν•œ PCA9685 HAT은 λΌμ¦ˆλ² λ¦¬νŒŒμ΄μ™€ νŠΉλ³„ν•œ 톡신 규격으둜 연결이 λ©λ‹ˆλ‹€. μ•„λž˜ 사진을 보며 I2C μΈν„°νŽ˜μ΄μŠ€λ₯Ό ν™œμ„±ν™”ν•΄λ΄…μ‹œλ‹€.