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센서 4족 로봇

• [7~8회차-2] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 응용동작

  로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 10. 2. 22:53

  1. 초음파센서(HC-SR04) 초음파센서란? 초음파 센서 중 초보자 또는 입문자가 사용하기에 가장 쉽고 보편적인 모델은 HC-SR04입니다. 핀이 4개로만 제어가 되어 초보자도 쉽게 센서를 이용해 볼 수 있습니다. 초음파란 인간이 들을 수 있는 소리의 영역(가청영역) 20~30kHz 주파수보다 높은 주파수 대역을 가진 음을 초음파라고 합니다. 속도는 약 340m/s이며, 확산-흡수-산란 등에 의해 감쇠하는 성질을 가지고 있습니다. 초음파를 이용해 물체와의 거리를 측정할 수 있습니다. 초음파센서에서 Trig는 초음파를 발생시키며, Echo는 물체 및 장애물에 반사되어 돌아오는 초음파를 받는 역할을 합니다. 초음파 발생 시간과 물체에 부딪혀 반사되어 돌아오는 시간차를 이용하여 거리를 측정합니다. 즉, [거..

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