[7~8회차-1] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 기본동작

1. Robot4 라이브러리

 

Robot4.py

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13-Robot4_setup.py

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  지금까지는 PCA9685 라이브러리를 사용하였습니다. PCA9685 라이브러리를 사용해서도 서보모터를 충분히 제어할 수 있지만 서보모터의 위치에 따라 서보모터가 움직이는 각도가 우리가 생각하는 거와 정반대로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이 때문에 많은 경우 서보모터를 제대로 움직이기 어려워합니다.

  그래서 PCA9685 라이브러리를 일부 수정하여 여러분이 쉽게 서보모터를 움직일 수 있도록 하였습니다. 또한 짧은 명령어도 추가하여 빠르게 프로그래밍 할 수 있도록 하였습니다. 하지만 예전에 거북이 프로그래밍에서도 짧은 명령어라고 꼭 좋은 것만은 아니라는 것을 겪었을 것입니다. 짧은 명령어는 빠르게 프로그래밍을 할 수 있지만 나중에 내가 만든 프로그램을 이해하기 어려울 수도 있습니다.

 

예제 소스(13-Robot4_setup.py) - 일부 코드 생략
from Robot4 import * r = Robot4() r.setPWMFreq(50) r.ServoL(1,80) sleep(1) r.ServoL(1,90) sleep(1) r.ServoL(3,80) sleep(1) r.ServoL(3,90) sleep(1) r.ServoR(2,80) sleep(1) r.ServoR(2,90) sleep(1) r.ServoR(4,80) sleep(1) r.ServoR(4,90) sleep(1)	1~4번 채널의 서보모터를 움직여보는 코드입니다. 11~14번 채널의 서보모터를 움직이도록 수정하여 실행해보세요.

r.ServoL(1, 80) - 1번 채널의 서보모터를 80도로 제어
r.ServoR(2, 80) - 2번 채널의 서보모터를 80도로 제어

 

r.ServoL(채널, 각도) - 로봇의 왼쪽에 위치한 1, 3번, 11, 13번 모터를 제어
  ↘ r.sl(채널, 각도)로 줄여 쓸 수 있음

r.ServoR(채널, 각도) - 로봇의 오른쪽에 위치한 2, 4번, 12, 14번 모터를 제어
  ↘ r.sr(채널, 각도)로 줄여 쓸 수 있음

 

13-Robot4_short.py

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예제 소스(13-Robot4_short.py) - 위 코드를 일부 수정
from Robot4 import *  r = Robot4()  r.setPWMFreq(50)  r.sl(1,60)  sleep(1)  r.sl(1,90)  sleep(1)  r.sr(2,60)  sleep(1)  r.sr(2,90)	짧은 명령어의 활용하는 예를 잘 보고 서보모터를 제어해보세요.

 

2. 4족 로봇 보행 프로그래밍

 

14-foward.py

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15-back.py

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16-left.py

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17-right.py

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예제 소스(14-foward.py)

from Robot4 import * r = Robot4() r.setPWMFreq(50) #기본자세 r.sl(1,50) sleep(0.5) r.sr(2,50) sleep(0.5) r.sl(3,90) sleep(0.5) r.sr(4,90) sleep(0.5) r.sl(11,90) sleep(0.5) r.sr(12,90) sleep(0.5) r.sl(13,90) sleep(0.5) r.sr(14,90) sleep(0.5) while True:     #전진1~2       r.sr(12,60) #앞 오른쪽 다리 올림     r.sl(13,60) #뒤 왼쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sr(2,60) #앞 오른쪽 암     r.sl(3,60) #뒤 왼쪽 암     sleep(0.05)     r.sr(12,90) #앞 오른쪽 다리 내림     r.sl(13,90) #뒤 왼쪽 다리 내림     sleep(0.05)     #전진2     r.sl(11,60) #앞 왼쪽 다리 올림     r.sl(14,60) #뒤 오른쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sr(2,90) #앞 오른쪽 암     r.sl(3,90) #뒤 왼쪽 암     sleep(0.05)     #전진3     r.sl(1,60) #앞 왼쪽 암     r.sr(4,60) #뒤 오른쪽 암     sleep(0.05)     r.sl(11,90) #앞 왼쪽 다리 내림     r.sr(14,90) #뒤 오른쪽 다리 내림     sleep(0.05)         #전진4     r.sr(2,60) #앞 오른쪽 다리 올림     r.sl(3,60) #뒤 왼쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sl(1,90) #앞 왼쪽 암     r.sr(4,90) #뒤 오른쪽 암     sleep(0.05)     r.sr(2,90) #앞 오른쪽 다리 내림     r.sl(3,90) #뒤 왼쪽 다리 내림     sleep(0.05)

로봇이 왼쪽으로 간다면 2, 4번 서보모터의 각도를 작게 움직이도록 조정
       오른쪽으로 간다면 1, 3번 서보모터의 각도를 작게 움직이도록 조정

 

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예제 소스(15-back.py)

from Robot4 import *  r = Robot4() r.setPWMFreq(50) #기본자세 r.sl(1,50) sleep(0.5) r.sr(2,50) sleep(0.5) r.sl(3,90) sleep(0.5) r.sr(4,90) sleep(0.5) r.sl(11,90) sleep(0.5) r.sr(12,90) sleep(0.5) r.sl(13,90) sleep(0.5) r.sr(14,90) sleep(0.5)    #준비자세 r.sl(1,50) #앞 왼쪽 암 r.sr(2,50) #앞 오른쪽 암 r.sl(3,50) #뒤 왼쪽 암 r.sr(4,50) #뒤 오른쪽 암 sleep(0.5) while True:     #후진1     r.sl(11,60) #앞 왼쪽 다리 올림     r.sr(14,60) #뒤 오른쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sl(1,90) #앞 왼쪽 암     r.sr(4,90) #뒤 오른쪽 암     sleep(0.05)     r.sl(11,90) #앞 왼쪽 다리 내림     r.sr(14,90) #뒤 오른쪽 다리 내림     sleep(0.05)     #후진2     r.sl(1,50) #앞 왼쪽 암     r.sr(4,50) #뒤 오른쪽 암     sleep(0.05)     #후진3     r.sr(12,60) #앞 오른쪽 다리 올림     r.sl(13,60) #뒤 왼쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sr(2,90) #앞 왼쪽 암     r.sl(3,90) #뒤 오른쪽 암     sleep(0.05)     #후진4     r.sr(12,90) #앞 왼쪽 다리 올림     r.sl(13,90) #뒤 오른쪽 다리 올림     sleep(0.05)     r.sr(2,50) #앞 오른쪽 암     r.sl(3,50) #뒤 왼쪽 암     sleep(0.05)

 

예제 소스(16-left.py)

from Robot4 import *  r = Robot4() r.setPWMFreq(50) #기본자세 r.sl(1,50) sleep(0.5) r.sr(2,50) sleep(0.5) r.sl(3,90) sleep(0.5) r.sr(4,90) sleep(0.5) r.sl(11,90) sleep(0.5) r.sr(12,90) sleep(0.5) r.sl(13,90) sleep(0.5) r.sr(14,90) sleep(0.5) while True:     #좌회전1     r.sl(11,60)     r.sl(1,100)     sleep(0.05)     r.sl(11,90)     r.sr(12,60)     sleep(0.05)     r.sr(2,90)     r.sr(12,90)     sleep(0.05)     #좌회전2     r.sl(3,130)     r.sr(4,50)     sleep(0.05)           r.sr(2,50)     sleep(0.05)     r.sl(1,60)     r.sr(2,60)     sleep(0.05)     r.sl(3,90)     r.sr(4,90)     sleep(0.05)

 

예제 소스(17-right.py)

from Robot4 import *  r = Robot4() r.setPWMFreq(50) #기본자세 r.sl(1,50) sleep(0.5) r.sr(2,50) sleep(0.5) r.sl(3,90) sleep(0.5) r.sr(4,90) sleep(0.5) r.sl(11,90) sleep(0.5) r.sr(12,90) sleep(0.5) r.sl(13,90) sleep(0.5) r.sr(14,90) sleep(0.5) while True:     #우회전1     r.sr(12,60)     r.sr(2,100)     sleep(0.05)     r.sr(12,90)     r.sl(11,60)     sleep(0.05)     r.sl(1,90)     r.sl(11,90)     sleep(0.05)     #우회전2     r.sr(4,130)     r.sl(3,50)     sleep(0.05)           r.sl(1,50)     sleep(0.05)     r.sr(2,60)     r.sl(1,60)     sleep(0.05)     r.sr(4,90)     r.sl(3,90)     sleep(0.05)