[5회차-2] HAT으로 서보모터 제어하기-2

1. PCA9685 라이브러리 다운로드

 

  아래 링크에서 다운로드를 누르면 다운로드가 시작됩니다.

 

PCA9685.py

0.00MB

 

---

 

---

---

---

마우스 우클릭

---

작업 폴더로 이동 후, 마우스 우클릭

---

 

 

2. 서보모터 제어하기

 

  라이브러리 PCA9685를 이용하여 서보모터를 제어해 보도록 하겠습니다. PCA9685를 import 하기 위해서는 PCA9685 파일이 있는 곳에 예제 소스가 저장되어야 합니다.

 

예제 소스(11-servo_hat.py)
from PCA9685 import * pwm = PCA9685() pwm.setPWMFreq(50) pwm.setServoPulse(7,0)    sleep(1) pwm.setServoPulse(7,90)     sleep(1) pwm.setServoPulse(7,180)     sleep(1) pwm.setServoPulse(7,90)     sleep(1)	7의 의미는 채널 7번에 연결된 서보모터를 의미하며 0, 90, 180은 서보모터가 움직이는 각도로 우리가 사용하는 서보모터는 0~180도의 범위 내에서 움직이므로 여기에 이 사이의 값을 넣어주면 서보모터가 움직입니다.

 

예제 소스(11-servo_hat2.py)
from PCA9685 import * pwm = PCA9685() pwm.setPWMFreq(50) for i in range(3):     pwm.setServoPulse(7,0)     sleep(1)     pwm.setServoPulse(7,90)     sleep(1)     pwm.setServoPulse(7,180)     sleep(1)     pwm.setServoPulse(7,90)     sleep(1)

 

실습1) 0번 채널에 연결된 서보모터를 움직여봅시다.

 

실습2) 0번과 7번에 연결된 서보모터를 이용하여 다양한 움직임을 만들어봅시다.