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[6회차-1] 로봇 조립하기

로봇교육/6회차_로봇조립 2020. 9. 12. 16:39

1. 부품 확인 및 브림 제거 2. 나사 구멍 가공 3. 서보모터 채널 확인 서보모터의 채널에는 규칙이 있습니다. 앞에서부터 1~4번까지 채널 번호가 부여되며 각각의 다리들은 어깨에 속하는 서보모터의 채널 번호보다 10 큰 수로 채널 번호를 부여합니다. 4. 브라켓 조립 5. 로봇 다리 조립 각각의 다리 방향에 유의하며 왼쪽과 오른쪽의 다리를 2개씩 만듭니다. 서보모터의 기어 부분이 위쪽에 있다는 것에 유의하여 제작합니다. 6. 어깨용 서보모터 조립 MG90S 서보모터를 몸체에 조립할 때에는 모터의 기어가 바깥쪽으로 위치하게 조립해야 함을 유의하여 만듭니다. 7. 형태 조립 8. 서보모터 각도 90도로 조정 예제 소스(12-setup.py) - PCA9685.py가 있는 폴더에서 프로그램 작성 from ..

[5회차-1] HAT으로 서보모터 제어하기-1

로봇교육/5회차_서보모터 2020. 9. 12. 16:37

1. 서보모터 가. 모터의 종류 1) DC모터 단순히 전기를 넣으면 동작하는 모터로 전기에 의해 시계방향으로 회전하거나 반시계방향으로 회전, 그리고 전기를 끊으면 멈추는 동작을 합니다. 전기에 의한 속도 변화 극에 따른 회전 방향을 바꾸는 동작만 가능하여 선풍기, 장난감 자동차 같은 곳에 널리 사용됩니다. 2) 서보모터 사용자가 정한 각도로 움직임이 가능한 모터입니다. 서보모터는 0°에서 180°까지 가능하지만, 저가형의 서보모터는 양 끝으로 갈 수록 동작이 정교하지 못하게 되므로 5°에서 175° 정도의 범위에서 사용하는 것이 좋습니다. 서보모터 중에는 360°까지 회전하는 것도 있습니다. 나. SG90 서보모터 SG90 마이크로 서보모터는 우리가 실습환경에서 가장 많이 보게되는 일반적인 소형 모터입니..

[7~8회차-1] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 기본동작

로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 9. 12. 16:37

1. Robot4 라이브러리 지금까지는 PCA9685 라이브러리를 사용하였습니다. PCA9685 라이브러리를 사용해서도 서보모터를 충분히 제어할 수 있지만 서보모터의 위치에 따라 서보모터가 움직이는 각도가 우리가 생각하는 거와 정반대로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이 때문에 많은 경우 서보모터를 제대로 움직이기 어려워합니다. 그래서 PCA9685 라이브러리를 일부 수정하여 여러분이 쉽게 서보모터를 움직일 수 있도록 하였습니다. 또한 짧은 명령어도 추가하여 빠르게 프로그래밍 할 수 있도록 하였습니다. 하지만 예전에 거북이 프로그래밍에서도 짧은 명령어라고 꼭 좋은 것만은 아니라는 것을 겪었을 것입니다. 짧은 명령어는 빠르게 프로그래밍을 할 수 있지만 나중에 내가 만든 프로그램을 이해하기 어려울 수도 있습..

[4회차-1] 라즈베리파이 GPIO 실습 - 2

로봇교육/4회차_라즈베리GPIO 2020. 9. 10. 23:55

1. 버튼 실습 가. 버튼 버튼(스위치)은 전기의 흐름을 잇거나 끊기 위한 제어장치이며, 조명이나 컴퓨터 등을 끄거나 켤 때 누르는 버튼도 스위치의 일종입니다. 우리가 사용할 푸쉬 버튼은 상단의 버튼 부분과 하단의 다리(4)개로 구성되어 있습니다. 버튼을 누르지 않아도 A-C, B-D는 연결이 되어 있는 상태이며, 버튼을 누를 때 A-B-C-D가 모두 연결되어 전기가 흐르게 됩니다. 나. 회로 구성 버튼을 이용하여 LED를 켤 수 있도록 회로를 구성하여 보겠습니다. 준비물 버튼, 전선, (+LED, 전선, 저항330Ω으로 구성된 회로) 지난 시간에 만든 LED 회로에 버튼을 추가로 구성하여 보겠습니다. 버튼의 다리 모양에 주의하며 브레드보드에 끼워보겠습니다. 버튼을 바르게 끼우면 버튼을 누르기 전에는 회..

[3회차-4] 라즈베리파이 GPIO 실습 - 1

로봇교육/3회차_라즈베리GPIO 2020. 9. 7. 23:40

1. Thonny Python IDE 지금까지 우리는 Windows 환경에서 Python 프로그램을 설치하고 IDLE을 실행하여 Python 프로그래밍을 해왔습니다. 라즈베리파이에 라즈비안 운영체제를 설치하면 기본적으로 Python 프로그램이 설치되어있습니다. Windows에서 IDLE 역할을 하는 Thonny Python IDE를 실행하여 Python 프로그래밍을 해보겠습니다. 가. 바탕화면에 아이콘 만들기 아래 사진을 따라 하여 바탕화면에 Thonny Python IDE 아이콘을 만들어 보겠습니다. 바탕화면에 만들어진 아이콘을 더블클릭하여 프로그램을 실행해줍니다. 나. Thonny Python IDE 실행화면 프로그램을 실행하면 아래와 같은 화면을 볼 수 있습니다. 화면은 3 부분으로 나눌 수 있는데..

[3회차-3] 라즈베리파이 GPIO 실습 환경 구성

로봇교육/3회차_라즈베리GPIO 2020. 8. 25. 01:49

[3회차-2] 실습박스 정리하기

로봇교육/3회차_라즈베리GPIO 2020. 8. 25. 00:14

[3회차-1] - 라즈베리파이 한글 설정

로봇교육/3회차_라즈베리GPIO 2020. 8. 25. 00:04

Terminal 실행 $ sudo apt-get install update $ sudo apt-get install upgrade $ sudo apt-get install fcitx fcitx-hangul $ sudo apt-get install fonts-nanum fonts-nanum-extra $ im-config -n fcitx 한글 변환 Ctrl + Space apt = Advanced Packaging Tool, .deb 형식의 패키지들을 관리(설치, 삭제, 업데이트)해주는 툴 apt vs apt-get? 여러 리눅스 패키지들의 문서를 읽다보면 어떤 것은 apt install을 사용해서 설치하라고 하고 어떤 것은 apt-get install을 사용해서 설치하라고 한다. 사실 apt를 쓰든 ap..

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