SSEM SSEM

우회전

• [7~8회차-1] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 기본동작

  로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 9. 12. 16:37

  1. Robot4 라이브러리 지금까지는 PCA9685 라이브러리를 사용하였습니다. PCA9685 라이브러리를 사용해서도 서보모터를 충분히 제어할 수 있지만 서보모터의 위치에 따라 서보모터가 움직이는 각도가 우리가 생각하는 거와 정반대로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이 때문에 많은 경우 서보모터를 제대로 움직이기 어려워합니다. 그래서 PCA9685 라이브러리를 일부 수정하여 여러분이 쉽게 서보모터를 움직일 수 있도록 하였습니다. 또한 짧은 명령어도 추가하여 빠르게 프로그래밍 할 수 있도록 하였습니다. 하지만 예전에 거북이 프로그래밍에서도 짧은 명령어라고 꼭 좋은 것만은 아니라는 것을 겪었을 것입니다. 짧은 명령어는 빠르게 프로그래밍을 할 수 있지만 나중에 내가 만든 프로그램을 이해하기 어려울 수도 있습..

  Read More