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로봇교육/7~8회차_로봇보행

• [7~8회차-2] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 응용동작

  로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 10. 2. 22:53

  1. 초음파센서(HC-SR04) 초음파센서란? 초음파 센서 중 초보자 또는 입문자가 사용하기에 가장 쉽고 보편적인 모델은 HC-SR04입니다. 핀이 4개로만 제어가 되어 초보자도 쉽게 센서를 이용해 볼 수 있습니다. 초음파란 인간이 들을 수 있는 소리의 영역(가청영역) 20~30kHz 주파수보다 높은 주파수 대역을 가진 음을 초음파라고 합니다. 속도는 약 340m/s이며, 확산-흡수-산란 등에 의해 감쇠하는 성질을 가지고 있습니다. 초음파를 이용해 물체와의 거리를 측정할 수 있습니다. 초음파센서에서 Trig는 초음파를 발생시키며, Echo는 물체 및 장애물에 반사되어 돌아오는 초음파를 받는 역할을 합니다. 초음파 발생 시간과 물체에 부딪혀 반사되어 돌아오는 시간차를 이용하여 거리를 측정합니다. 즉, [거..

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• [7~8회차-1] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 기본동작

  로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 9. 12. 16:37

  1. Robot4 라이브러리 지금까지는 PCA9685 라이브러리를 사용하였습니다. PCA9685 라이브러리를 사용해서도 서보모터를 충분히 제어할 수 있지만 서보모터의 위치에 따라 서보모터가 움직이는 각도가 우리가 생각하는 거와 정반대로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이 때문에 많은 경우 서보모터를 제대로 움직이기 어려워합니다. 그래서 PCA9685 라이브러리를 일부 수정하여 여러분이 쉽게 서보모터를 움직일 수 있도록 하였습니다. 또한 짧은 명령어도 추가하여 빠르게 프로그래밍 할 수 있도록 하였습니다. 하지만 예전에 거북이 프로그래밍에서도 짧은 명령어라고 꼭 좋은 것만은 아니라는 것을 겪었을 것입니다. 짧은 명령어는 빠르게 프로그래밍을 할 수 있지만 나중에 내가 만든 프로그램을 이해하기 어려울 수도 있습..

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