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4족로봇

• [6회차-1] 로봇 조립하기

  로봇교육/6회차_로봇조립 2020. 9. 12. 16:39

  1. 부품 확인 및 브림 제거 2. 나사 구멍 가공 3. 서보모터 채널 확인 서보모터의 채널에는 규칙이 있습니다. 앞에서부터 1~4번까지 채널 번호가 부여되며 각각의 다리들은 어깨에 속하는 서보모터의 채널 번호보다 10 큰 수로 채널 번호를 부여합니다. 4. 브라켓 조립 5. 로봇 다리 조립 각각의 다리 방향에 유의하며 왼쪽과 오른쪽의 다리를 2개씩 만듭니다. 서보모터의 기어 부분이 위쪽에 있다는 것에 유의하여 제작합니다. 6. 어깨용 서보모터 조립 MG90S 서보모터를 몸체에 조립할 때에는 모터의 기어가 바깥쪽으로 위치하게 조립해야 함을 유의하여 만듭니다. 7. 형태 조립 8. 서보모터 각도 90도로 조정 예제 소스(12-setup.py) - PCA9685.py가 있는 폴더에서 프로그램 작성 from ..

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• [7~8회차-1] 4족 로봇 보행 프로그래밍 - 기본동작

  로봇교육/7~8회차_로봇보행 2020. 9. 12. 16:37

  1. Robot4 라이브러리 지금까지는 PCA9685 라이브러리를 사용하였습니다. PCA9685 라이브러리를 사용해서도 서보모터를 충분히 제어할 수 있지만 서보모터의 위치에 따라 서보모터가 움직이는 각도가 우리가 생각하는 거와 정반대로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이 때문에 많은 경우 서보모터를 제대로 움직이기 어려워합니다. 그래서 PCA9685 라이브러리를 일부 수정하여 여러분이 쉽게 서보모터를 움직일 수 있도록 하였습니다. 또한 짧은 명령어도 추가하여 빠르게 프로그래밍 할 수 있도록 하였습니다. 하지만 예전에 거북이 프로그래밍에서도 짧은 명령어라고 꼭 좋은 것만은 아니라는 것을 겪었을 것입니다. 짧은 명령어는 빠르게 프로그래밍을 할 수 있지만 나중에 내가 만든 프로그램을 이해하기 어려울 수도 있습..

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